یک ایستگاه کاری پالتسازی کامل ربات صنعتی شامل چندین قطعه کلیدی از تجهیزات است که با هم کار میکنند تا کار پالتسازی را تکمیل کنند که عمدتاً شامل بخشهای زیر میشود:
1. بدنه ربات صنعتی
این واحد اجرای اصلی کل ایستگاه کاری است. انواع متداول مورد استفاده شامل شش{1}}ربات سروو محور یا چهار{2}}ربات SCARA محور هستند. مدل مناسب بر اساس ظرفیت بار انتخاب می شود. به طور کلی، رباتهایی که برای پالتسازی استفاده میشوند، محدوده باری بین 5 تا 50 کیلوگرم دارند.
• عملکرد: گرفتن، جابجایی و چیدن مواد
• الزامات: تکرارپذیری بالا، سرعت عملیات سریع، و رتبه حفاظتی بالا (IP54 یا بالاتر)
2. پایان افکتور (گریپر)
همچنین به عنوان دست رباتیک شناخته می شود، به طور مستقیم با مواد تماس می گیرد. انواع مختلفی بر اساس شکل و جنس مواد انتخاب می شوند:
• نوع مکش (مکش مکش خلاء)
• نوع بستن (گیرنده پنوماتیکی)
• نوع چنگال (مناسب برای کالاهای بسته بندی شده یا بسته بندی شده)
الزامات: سازگاری قوی، نیروی چنگ زدن قابل کنترل و بعید است که به مواد آسیب برساند.
3. سیستم موقعیت یابی بینایی
از دوربینهای بینایی 2 بعدی/3 بعدی همراه با نرمافزار پردازش تصویر برای شناسایی موقعیت، زاویه، ارتفاع و سایر اطلاعات مواد استفاده میکند و ربات را برای درک دقیق آنها راهنمایی میکند.
• عملکرد: تعیین موقعیت مواد، تشخیص وضعیت بدن، تشخیص موانع
• مزایا: انعطاف پذیری و هوشمندی پالت سازی را بهبود می بخشد
4. سیستم انتقال مواد
شامل تسمه های نقاله ورودی، مناطق بافر و تسمه های نقاله خروجی برای اطمینان از ورود و خروج مداوم مواد از ایستگاه کاری است.
• انواع: نوع غلتکی، نوع تسمه، نوع زنجیر
• روش کنترل: اتصال PLC، پشتیبانی از شروع/توقف، تنظیم سرعت و سایر عملکردها
5. تامین پالت و دستگاه بالابر
• مجله پالت: برای نگهداری پالت های خالی و تامین آنها در صورت نیاز استفاده می شود
• پلت فرم بلند کردن پالت: به طور خودکار موقعیت پالت را با توجه به ارتفاع انباشته تنظیم می کند تا از پایداری انباشته اطمینان حاصل شود.
• نوار نقاله پالت: پالت های بارگیری شده را به فرآیند بعدی منتقل می کند
6. سیستم کنترل و رابط انسانی-ماشین (HMI)
مغز کل ایستگاه کاری که معمولاً از یک PLC + صفحه نمایش لمسی + کنترلر ربات تشکیل شده است، مسئول هماهنگی اقدامات هر دستگاه، تنظیم پارامترهای پالت سازی (مانند تعداد لایه ها، روش چیدمان، ترتیب چیدمان و غیره) و ارائه هشدارهای خطا و نظارت بر وضعیت است. • پشتیبانی از سوئیچینگ بین حالت های پالت سازی چندگانه
• می تواند با سیستم های MES برای آپلود داده ها و کنترل از راه دور یکپارچه شود
7. دستگاه های حفاظت ایمنی
برای اطمینان از ایمنی اپراتورها و تجهیزات، ایستگاه کاری باید مجهز به موارد زیر باشد:
• نرده های ایمنی و پرده های سبک
• دکمه های توقف اضطراری
• قفل درهای ایمنی
• سیستم نظارت تصویری (اختیاری)